Robotul industrial de tip scară

Un robot este un dispozitiv mecanic, capabil să imite anumite funcţii umane, precum cele de manipulare a obiectelor sau de locomoţie în scopul substituirii acţiunii umane, pentru realizarea unor anumite sarcini. Sarcina robotului este mai mult sau mai puţin autonomă, conform posibilităţilor de percepţie a mediului înconjurător. În prezent, robotul poate fi definit ca un sistem cu funcţionare automată, adaptabilă prin reprogramare condiţiilor mediului complex şi variabil în care acţionează, amplificând sau înlocuind una sau mai multe dintre funcţiile umane în acţiunea sa asupra mediului.

Robotul modern este un sistem complex, programabil cu ajutorul calculatorului, echipat cu microprocesoare, senzori, sisteme de acţionare, structuri mecanice, care are capacitate de acţiune, de percepere, de decizie şi de comunicare.

Robotii SCARA sunt roboti care au doua articulatii de axe paralele care ofera posibilitatea de operare intr-un anumit plan selectat. Sunt roboti cu spatiul de lucru cilindric.

Initialele SCARA provin de la: ‚,Sellective Compliant Articulated Robot Arm’’.

Solutia constructiva propusa se constituie dintr-un mecanism de pozitionare cu trei grade de libertate, ce are in componenta trei elemente cinematice si trei cuple cinematice.

Cele trei grade de libertate ale mecanismului de pozitionare corespund miscarilor de: Rotatie la baza(Rz), translatie pe verticala (Tz) si rotatie a bratului articulat in plan orizontal (Rz).

Cu următoarele caracteristici tehnice generale:

-Număru total de axe comandate numeric este 5 si anume:

Axa1 (rotaţia la baza robotului industrial): θ1= 360 [grade]

Axa2 (translaţia pe verticală a braţului articulat): x2= 1500 [mm];

Axa3 (rotaţia segmentului 2 al braţului articulat) : θ3= 280 [grade]

Axa4 (mişcarea de orientare a efectorului de tip Pitch):θ4= 240 [grade]

Axa5 (mişcarea de orientare a efectorului de tip Roll):θ5= 360 [grade]

-Sistemul de acţionare: electrică - pentru toate gradele de libertate ale robotului industrial; pneumatică sau hidraulică - pentru efectorul robotului industrial.

Schema cinematica a acestui robot se prezinta in figura 1 Motoarele corespunzatoare celor trei grade de libertate sunt plasate astfel: motorul electric rotativ corespunzator rotatiei la baza, solidar cu batiul robotului industrial (miscarea fiind transmisa prin intermediul unei curele dintate); motorul electric liniar,solidar cu elementul 2; motorul electric rotativ al elementului 3, situat deasupra bratelor 2 si 3.Mecanismul de orientare al robotului introduce alte doua grade de libertate care corespund miscarilor: rotatie de tip pitch si totatie de tip roll.