Roboti Industriali - Manipulatori scara

Cuprins referat Cum descarc?

1. Introducere.pag.3
2. Prezentare.pag.4 
2.1 Ce este un Robot.pag.4
2.1.1 Scurt istoric.pag.4 
2.1.2 Clasificarea robotilor.pag.4 
2.1.3 Robotii industriali. .pag.5
2.1.4.Mod de interactiune.pag.6
2.1.5 Concluzii si dezvoltare ulterioara.pag.7
2.1.6 Axa robotizata.pag.8
3. Manipulator SCARA.pag.10
3.1. Scurtistoric.pag.10 
3.2. Mecanismul manipulator SCARA.pag.11 
3.2.1 DINAMICA.pag.12 
3.2.2 CONTROL sistem de proiectare.pag.12 
3.2.3 CONCLUZII.pag.13 
Bibliografie.pag.14


Extras din referat Cum descarc?

ROBOTI INDUSTRIALI
1. Introducere
Este deosebit de dificila formularea unei definitii care sa cuprinda toate caracteristicile unui robot in cateva randuri. Din acest motiv, exista mai multe definitii ale aceluiasi termen, date de unele dintre companiile constructoare sau asociatiile nationale din domeniu. Fiecare dintre acestea incearca sa defineasca in moduri diferite, acelasi produs al inteligentei umane.
- RIA (Robot Institute of America): ,,Robotul este un manipulator multifunctional, reprogramabil, destinat deplasarii materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive specializate prin miscari variabile, programate pentru a indeplini anumite sarcini".
- JIRA (Japan Industrial Robot Association): ,,Robotul este un dispozitiv versatil si flexibil care ofera functii de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale carui functii de deplasare sunt comandate de senzori si de mijloace proprii de recunoastere".
- BRA (British Robot Association): ,,Robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat pentru manipularea si transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de productie prin miscari variabile programate pentru a indeplini sarcini specifice de fabricatie".
- General Motors: ,,Robotul este un echipament fizic cu functionare programabila capabil sa efectueze anumite operatii si secvente de operatii orientate spre manipularea de piese, scule, subansamble".
Din definitiile prezentate mai sus se poate observa ca, in cele mai multe cazuri, accentul se pune pe latura industriala a robotului. Una dintre primele definitii date acestei creatii mecanice arata ca acesta imita omul sau posibilitatile sale de actiune.
Daca acum cativa ani, robotii mobili erau folositi doar in scopuri educationale sau pentru cercetare, acum acestia incep sa devina folositi pe scara larga si in alte tipuri de sisteme.
1938 - prima incercare de realizare a unui robot in conceptie antropomorfa, din partea inginerului american Wenslei (Westinghouse Electric Manufacturing Co.)
1940 - se mentioneaza utilizarea primelor manipulatoare sincrone pentru manevrarea substantelor radioactive
1959 - Joseph Engelberger construieste la firma Unimotion Inc. primul robot: UNIMATE
2.Prezentare
2.1.Ce este un robot?
2.1.1. Scurt istoric
Cuvantul robot provine din limba ceha (robota) si inseamna muncitor, sau rob. ProvenienGa acestui cuvant este strans legata de scenaristul Karel Capek, care a introdus acest cuvant in anul 1921 intr-una din scenetele acestuia: R.U.R. (Rossum's Universal Robots). Tema acestei scenete era despre dezumanizarea persoanei intr-o civilizaGie bazata din ce in ce mai mult pe tehnologie. Pentru prima data cuvantul ,,robot" a fost introdus in anul 1921 de dramaturgul ceh Karel Capek in piesa de teatru ,,Robotii universali ai lui Rossum" (,,Rossum 's Universal Robot"),. Cuvantul este un derivat din ,,robota" termen care, in limbile slavone, desemneaza munca (de obicei munca grea).
Un robot este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este un sistem compus din mai multe elemente: mecanica, senzori si actuatori precum si un mecanism de directionare. Mecanica stabileste infatisarea robotului si miscarile posibile pe timp de functionare. Senzorii si actorii sunt intrebuintati la interactia cu mediul sistemului. Mecanismul de directionare are grija ca robotul sa-si indeplineasca obiectivul cu succes, evaluand de exemplu informatiile senzorilor. Acest mecanism regleaza motoarele si planifica miscarile care trebuiesc efectuate.
In momentul de fata, robotii industriali reprezinta punctul de intersectie al ultimelor descoperiri dintr-o serie de domenii: mecanica, automatica, electronica, calculatoare si sisteme de actionare. Complexitatea acestei ramuri se reflecta atat asupra arhitecturii mecanice cat si asupra sistemului de conducere. Robotul este rezultatul acestor descoperiri tehnico - stiintifice, in urma necesitatii realizarii functiilor (actiunilor) umane intr-un mediu industrial normal. Astfel, robotul poate fi definit ca un sistem tehnologic complex care poate sa inlocuiasca sau sa asiste munca omului la o linie de productie sau in manipularea unor utilaje. Obiectivele principale avute in vedere prin introducerea manipulatoarelor si robotilor sunt: cresterea productivitatii muncii; eliminarea disconfortului fizic si psihic al unor activitati de productie.
2.1.2 Clasificarea robotilor
1. Din punctul de vedere al gradului de mobilitate se cunosc roboti ficsi si roboti mobili.
2. Dupa domeniul de aplicare: a) sector primar (agricultura, minerit); b) sector secundar, productie materiala (procese continue si procese discontinue); c) sector tertiar (medicina, domeniul nuclear); d) sectoare speciale (explorari spatiale, subacvatice, etc.).
3. Din punct de vedere al sistemului de coordonate robotii functioneaza in sistem de coordonate carteziene (18%), cilindrice (33%), sferice (40%) si structura robotului antropomorf.
4. Din punct de vedere al sistemului de comanda: comanda punct cu punct (unde nu
intereseaza traiectoria propriu-zisa); comanda multipunct (implica coordonarea miscarii
axelor); comanda pe traiectorie continua (implica toti parametrii de miscare).
5. Din punct de vedere al sarcinii manipulate.
6. Din punct de vedere al sistemului de actionare: hidraulica (40%), electrica (30%), pneumatica (21%), mixta.
7. Din punct de vedere al preciziei de pozitionare.
8. Din punctul de vedere al sistemului de comanda (generatie):
a) roboti din generatia I- a - acesti roboti sunt practic manipulatoare si roboti programabili (neadaptivi);
b) roboti din generatia a II-a - roboti adaptivi; 
c) roboti din generatia a-III-a roboti inteligenti.
Pe baza celor de mai sus, se observa ca principalul criteriu de clasificare se refera la sistemul de comanda (sistemul de conducere).


Fisiere in arhiva (1):

  • Roboti Industriali - Manipulatori scara.doc

Imagini din acest proiect Cum descarc?

Bibliografie

1. Brian P. Gerkey, Richard T. Vaughan, Kasper Stoy, Andrew Howard, Maja J Matari'c and Gaurav S Sukhatme. Most Valuable Player: A Robot Device Server for Distributed Control. In Proc. of the IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pages 1226-1231, Wailea, Hawaii, October 2001.
2. Brian P. Gerkey, Richard T. Vaughan, and Andrew Howard. The Player/Stage Project: Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems. In Proc. of the Intl. Conf. on Advanced Robotics (ICAR), pages 317-323, Coimbra, Portugal, July 2003.
3. Lucian Busoniu, Sisteme multiagent in DBIST si testare distribuita, (2003), Facultatea de Automatica si Calculatoare, Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
4. Richard T. Vaughan, Brian P. Gerkey, and Andrew Howard. On device abstractions for portable, reusable robot code. In Proc. of the IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pages 2121-2427, Las Vegas, Nevada, October 2003.
5.Kurfes, T. robotica si automatizare Manual. 
http://en.wikipedia.org/
http://www.welding-robots.com/
http://www.abcm.org.br/anais/cobem/2007/pdf/COBEM2007-0200.pdf


Promoție: 1+1 gratis

După plată vei primi prin email un cod de download pentru a descărca gratis oricare alt referat de pe site.Vezi detalii.


Descarcă aceast referat cu doar 4 € (1+1 gratis)

Simplu și rapid în doar 2 pași: completezi adresa de email și plătești.
După descărcarea primului referat vei primi prin email un alt cod pentru a descărca orice alt referat.

1. Numele, Prenumele si adresa de email:

Pe adresa de email specificata vei primi link-ul de descarcare.
Daca nu gasesti email-ul, verifica si directoarele spam, junk sau toate mesajele.

2. Alege modalitatea de plata preferata:

* Prin apăsarea pe butonul “Descarcă acum” declar că am citit, înțeles și agreat termenii și condițiile.
* Prețul este fără TVA.


Hopa sus!