Robot Olonom cu Senzor de Proximitate

Cuprins referat Cum descarc?

1. Introducere in problematica robotilor;
2. Modelarea cinematica/matematica al robotului cu actionare diferentiala;
3. Motoare utilizate pentru actionare - caracteristici si principiul de functionare;
4. Senzor de proximitate;
5. Schema de comanda folosind un microcontroler din familia PIC;
6. Bibliografie


Extras din referat Cum descarc?

1.Introducere in problematica robotilor
Cuvantul robot provine din limba ceha (robota) si inseamna muncitor, sau rob.
Provenienta acestui cuvant este strans legata de scenaristul Karel Capek, care a introdus acest cuvant in anul 1921 intr-una din scenetele acestuia: R.U.R. (Rossum's Universal Robots).
Termenul de ,,robotics" (in traducere libera robotica) se refera la stiinta care se ocupa de studiul si utilizarea robotilor. Acest termen a fost prima data folosit de scriitorul si omul de stiinta american de origine rusa, Isaac Asimov, intr-o scurta povestioara numita "Runaround" in anul 1942. Aceasta poveste scurta a fost apoi inclusa intr-o colectie numita "I, Robot", care a fost publicata in anul 1950.
Primii roboti s-au numit Unimates si au aparut in anii '50, fiind dezvoltati de George Devol si Joe Engelberger. Acesta din urma a format Unimation si a fost primul care a vandut roboti, fiind considerat de unii ca ,,parintele roboticii".
Conform enciclopediei Webster, un robot este "un dispozitiv automat, care executa functii normal atribuite oamenilor, sau o masina cu asemanare de om".
In timp ce aceasta definitie ar putea fi satisfacatoare pentru unii dintre noi, nu este insa neaparat si completa. O alta definitie a fost data de Institutul de Robotica din America, in anul 1979. Conform acestei definitii, un robot este "o masina reprogramabila, multifunctionala creata pentru a muta diverse materiale, bucati, unelte sau alte dispozitive specializate prin diverse miscari programate, pentru realizarea unei varietati mari de sarcini".
Robotul mobil este o masina avand capacitati de perceptie, de decizie si de actiune,ce-i permit sa actioneze intr-o maniera autonoma in mediul in care acesta se deplaseaza, in functie de informatiile primite de la senzori.
Momentan, robotii sunt utilizati in majoritatea industriilor. Exista atat de multe tipuri de roboti folositi pentru diverse servicii, incat o enumerare a tuturor tipurilor acestora ar fi aproape imposibila. O clasificare oarecum rudimentara a celor mai intalnite tipuri de roboti ar putea fi:
- androizi, roboti construiti ca sa mimeze comportamentul si infatisarea umana
- roboti statici, roboti folositi in diverse fabrici si laboratoare ca de exemplu brate robot
- roboti mobili, roboti care se deplaseaza intr-un anumit mediu fara interventie umana si realizeaza anumite obiective
- roboti autonomi, roboti care isi indeplinesc sarcinile fara interventie din partea unui operator uman si isi obtin energia necesara functionarii din mediul inconjurator
- tele-roboti, roboti care sunt ghidati prin dispozitive gen telecomanda de un operator uman
- linii automate de productie in fabrici, sunt tot un fel de roboti, chiar daca nu sunt mobili, deoarece au toate facilitatile definitiei noastre.
Un robot mobil ar putea fi descris ca un robot care trebuie sa se deplaseze intr-un anumit mediu, fara ajutorul unui operator uman, si sa execute anumite sarcini date de acesta. Deci principala lui caracteristica este mobilitatea.
Exista un numar important de diferente intre cerintele impuse de robotii industriali (platforme
fixe) si cele impuse de robotii mobili, dintre care pot fi amintite:
- robotii mobili trebuie sa dispuna de un sistem de locomotie, ce depinde de mediul in care se deplaseaza
- modificarea continua a mediului in care opereaza un robot mobil
- robotii mobili trebuie sa fie capabili a cara cu ei toate resursele necesare (sursa de alimentare, sistem senzorial, sistem hard, etc.)
Pentru a putea functiona corect, un robot mobil trebuie sa dispuna (pe langa platforma mecanica, specifica tipului de locomotie) de cele 4 blocuri din schema prezentata:
- sistem senzorial
- sistem de navigatie
- sistemul de planificare a traiectoriei si de control al miscarii
- sistemul de actionare
Componentele de baza comune multor sisteme robotizate mobile sunt prezentate in schema ce urmeaza:
Pentru a se putea deplasa in mediul ambiant, robotii mobili au nevoie de anumite componente mecanice care sa le permita o miscare precisa (altfel deplasarea s-ar face haotic).
La ora actuala exista mai multe de astfel componente, printre care:
- roti - probabil cele mai ieftine, simple si flexibile componente
- senile - dau o aderenta marita, greutatea robotului fiind distribuita pe o suprafata
mai mare
- "picioare" - robotul este sustinut de un numar de picioare, minimum unul
- perne de aer sau perne magnetice
Clasa robotilor mobili cu roti este probabil cea mai populara. Din aceasta clasa fac parte si AGV-urile (Automated Guided Vehicles - vehicole cu ghidare automata).
Robotul ales pentru a realiza acest proiect este un robot cu trei roti fixe, cu actionare sincrona (olonom), dotat cu un senzor de proximitate pentru evitarea obstacolelor.
Roata este, de departe, cel mai popular mecanism de locomotie utilizat in robotica mobila si,in general, in cazul vehiculelor construite de om.
Avantaje ale robotilor cu roti:
- sunt simplu de controlat
- ridica putine probleme de stabilitate
- consum redus de energie pe unitatea de distanta
- viteza de deplasare mai mare decat cea a robotilor pasitori
- manevrabilitate rezonabila
- exista o mare varietate de configuratii


Fisiere in arhiva (1):

  • Robot Olonom cu Senzor de Proximitate.doc

Imagini din acest proiect Cum descarc?

Promoție: 1+1 gratis

După plată vei primi prin email un cod de download pentru a descărca gratis oricare alt referat de pe site.Vezi detalii.


Descarcă aceast referat cu doar 4 € (1+1 gratis)

Simplu și rapid în doar 2 pași: completezi adresa de email și plătești. După descărcarea primului referat vei primi prin email un alt cod pentru a descărca orice alt referat.

1. Numele, Prenumele si adresa de email:

Pe adresa de email specificata vei primi link-ul de descarcare. Daca nu gasesti email-ul, verifica si directoarele spam, junk sau toate mesajele.

2. Alege modalitatea de plata preferata:


* La pretul afisat se adauga 19% TVA, platibil in momentul achitarii abonamentului / incarcarii cartelei.

Hopa sus!