I. Introducere .3 2.1. Ce este un robot? . 4 II. Prezentare .4
Roboti Industriali 1. Introducere Dezvoltarea exponentiala a sistemelor informatice cat si a microelectronicii in ultima perioada, precum si cresterea continua a gradului de integrare a sistemelor bazate pe roboti mobili, duc la concepte noi, precum societati multirobot. Aceste societati sunt formate din zeci pana la sute de roboti mobili care trebuie sa lucreze impreuna pentru a indeplini anumite ce le sunt date. Daca pana la un numar mic de roboti, controlul acestora se poate face centralizat, folosind arhitecturi de tip client - server, comunicarea intre acestia devine greoaie cand numarul robotilor din societate depaseste o anumita valoare prag. Daca acum cativa ani, robotii mobili erau folositi doar in scopuri educationale sau pentru cercetare, acum acestia incep sa devina folositi pe scara larga si in alte tipuri de sisteme. 1938 - prima incercare de realizare a unui robot in conceptie antropomorfa, din partea inginerului american Wenslei (Westinghouse Electric Manufacturing Co.) 1940 - se mentioneaza utilizarea primelor manipulatoare sincrone pentru manevrarea substantelor radioactive 1959 - Joseph Engelberger construieste la firma Unimotion Inc. primul robot: UNIMATE 1968 - firma Kawasaki Havy Ind. Preia spre fabricatie pe scara larga robotii de tip UNIMATE. 1982 - se pune in exploatare primul robot industrial romanesc , REMT- 1,la Electromotor Timisoara. Robotii inteligenti reprezinta cel mai inalt stadiu de dezvoltare, la care senzorii sunt mult mai numerosi si mai complecsi, apar blocuri si subsisteme specifice de miscare si orientare a propriilor senzori, de masurare a deplasarii acestora, de prelucrare a informatiilor. Rezolvarea acestor probleme consta in adaptarea sistemelor multiagent pentru lucrul cu roboti mobili. Integrarea societatii multirobot cu o societate multiagent intr-un sistem unitar, heterogen, scalabil, redundant si flexibil devine o solutie necesara pentru rezolvarea problemelor complexe. Este deosebit de dificila formularea unei definitii care sa cuprinda toate caracteristicile unui robot in cateva randuri. Din acest motiv, exista mai multe definitii ale aceluiasi termen, date de unele dintre companiile constructoare sau asociatiile nationale din domeniu. Fiecare dintre acestea incearca sa defineasca in moduri diferite, acelasi produs al inteligentei umane. - RIA (Robot Institute of America): ,,Robotul este un manipulator multifunctional, reprogramabil, destinat deplasarii materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive specializate prin miscari variabile, programate pentru a indeplini anumite sarcini". - JIRA (Japan Industrial Robot Association): ,,Robotul este un dispozitiv versatil si flexibil care ofera functii de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale carui functii de deplasare sunt comandate de senzori si de mijloace proprii de recunoastere". - BRA (British Robot Association): ,,Robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat pentru manipularea si transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de productie prin miscari variabile programate pentru a indeplini sarcini specifice de fabricatie". 2.Prezentare 2.1.Ce este un robot? 2.1.1. Scurt istoric Cuvantul robot provine din limba ceha (robota) si inseamna muncitor, sau rob. ProvenienGa acestui cuvant este strans legata de scenaristul Karel Capek, care a introdus acest cuvant in anul 1921 intr-una din scenetele acestuia: R.U.R. (Rossum's Universal Robots). Tema acestei scenete era despre dezumanizarea persoanei intr-o civilizaGie bazata din ce in ce mai mult pe tehnologie. Un robot este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este un sistem compus din mai multe elemente: mecanica, senzori si actuatori precum si un mecanism de directionare. Mecanica stabileste infatisarea robotului si miscarile posibile pe timp de functionare. Senzorii si actorii sunt intrebuintati la interactia cu mediul sistemului. Mecanismul de directionare are grija ca robotul sa-si indeplineasca obiectivul cu succes, evaluand de exemplu informatiile senzorilor. Acest mecanism regleaza motoarele si planifica miscarile care trebuiesc efectuate. Robotii cu forma umana sunt numiti androizi. Domeniul de stiinta Robotica si fenomenul "robot", au aparut in cea de a doua jumatate a secolului XX. Aparitia lor se incadreaza in linia de evolutie a vietii si in acest cadru, a omenirii. Acest lucru se datoreaza cresterii productivitatii.Dezvoltarea societatii, cresterea complexitatii si volumului interactiunii cu mediu duce la un consum mare de energie, care impinge civilizatia umana spre etapa "masinismului'. Etapa "masinismului' este cunoscuta si sub denumirea de prima revolutie tehnico - stiintifica, este cea in care tehnica incepe tot mai mult sa se dezvolte pe baza stiintei, deci a cunostintelor omenirii despre mediu, avand pe langa aspecte concrete o pondere din ce in ce mai mare de aspecte abstracte. Mecanizarea a condus la o accelerata "crestere a productivitatii", la dezvoltarea societatii umane, la cresterea bunastarii acesteia, ceea ce a permis la randul ei dezvoltarea tehnicii. Etapa "automatizarii" se realizeaza ca urmare a unui aport crescut al cercetarii stiintifice in dezvoltarea tehnica, a doua revolutie stiintifico - tehnica. Etapa "automatizarii" prezinta doua faze distincte, diferentiate prin natura proceselor asupra carora se aplica.Procesele pot fi: o naturale o artificiale:sunt cauzate de interventii ale omului. "Procesele automate" sunt procese artificiale Procesele artificiale pot fi o Continue o Discontinue
1. Brian P. Gerkey, Richard T. Vaughan, Kasper Stoy, Andrew Howard, Maja J Matari'c and Gaurav S Sukhatme. Most Valuable Player: A Robot Device Server for Distributed Control. In Proc. of the IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pages 1226-1231, Wailea, Hawaii, October 2001. 2. Brian P. Gerkey, Richard T. Vaughan, and Andrew Howard. The Player/Stage Project: Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems. In Proc. of the Intl. Conf. on Advanced Robotics (ICAR), pages 317-323, Coimbra, Portugal, July 2003. 3. Lucian Busoniu, Sisteme multiagent in DBIST si testare distribuita, (2003), Facultatea de Automatica si Calculatoare, Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca 4. Richard T. Vaughan, Brian P. Gerkey, and Andrew Howard. On device abstractions for portable, reusable robot code. In Proc. of the IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pages 2121-2427, Las Vegas, Nevada, October 2003. http://en.wikipedia.org/ http://www.welding-robots.com/ http://www.fanucrobotics.com/ http://www.sudura.ro/
După plată vei primi prin email un cod de download pentru a descărca gratis oricare alt referat de pe site (vezi detalii).
