Sisteme de conducere a roboților

PDB punct deasupra benzii; punct in care robotul 1 isi va micsora viteza inainte de a prelua piesa de pe banda PG1 pozitie initia a robotului 1 PG2 pozitie initia a robotului 2 Pln pozitie lemn neprelucrat pe paleta superioara Pmn pozitie metal neprelucrat pe paleta superioara PDLN pozitie deasupra Pln, in care robotul isi incetineste viteza PDMN pozitie deasupra Pmn, in care robotul isi incetineste viteza Plp pozitie lemn prelucrat pe paleta a doua Pmp pozitie metal prelucrat pe paleta a doua PDLP pozitie deasupra Plp, in care robotul isi incetineste viteza inainte de a depune piesa PDMP pozitie deasupra Pmp, in care robotul isi incetineste viteza inainte de a depune piesa Pfl pozitie corespunzatoare dispozitivului de filetare pentru piesa de lemn Pfm pozitie corespunzatoare dispozitivului de filetare pentru piesa de metal PIFL pozitie anterioara Pfl, necesara ca punct de micsorare a vitezei robotului inainte de a introduce piesa in dispozitivul de filetare PIFM pozitie anterioara Pfm, necesara ca punct de micsorare a vitezei robotului inainte de a introduce piesa in dispozitivul de filetare Descrierea aplicatiei de automatizare Pe o banda transportoare actionata de un motor prin intermediul unui controller vin insiruite piese de patru tipuri : piese din lemn prelucrat, lemn neprelucrat, metal prelucrat, respectiv metal neprelucrat. De- a lungul benzii sunt 3 senzori: senzorul de prezenta S1 ii indica un sistem video pentru identificarea tipului piesei, prezenta unei piese, cu ajutorul semnalelor I1 si I2 se face cunoscut tipul piesei, conform tabelului urmator, senzorii P1 si P2 sunt senzori de prezenta folositi in mecanismul de automatizare a aplicatiei : Sistemul este alcatuit de asemenea din 2 roboti (Robot 1 si Robot 2) care sunt initial in pozitiile PG1 si PG2. Daca robotul 1 primeste semnal pe intrarea 1 atunci el testeaza daca exista piesa neprelucrata intre senzorii P1 si P2. Daca exista piesa neprelucrata, robotul 1 opreste banda transportoare in momentul in care prima piesa neprelucrata ajunge in P2; apoi preia piesa si o depune pe paleta in pozitia Pln sau Pmn, in funtie de tipul piesei (lemn sau metal), dupa care se retrage in pozitia initiala, reporneste banda si se reia ciclul de asteptare a unui semnal pe intrarea 1. Robotul 2 preia piesa ce tocmai a fost depusa pe paleta dupa ce robotul ajunge in pozitia initiala PG1 si o duce in pozitia corespunzatoare (Pfl lemn, Pfm - metal). Daca piesa este din metal o infileteaza pe distanta dist, asteapta 2 secunde, o desurubeaza, o scoate din lacas, si o depune pe paleta a doua in pozitia Pmp; daca piesa este din lemn operatia este identica, numai timpul de mentinere a piesei in lacas este de 1 secunda, dupa care depune piesa in pozitia Plp. Observatii: - inainte ca robotul 1 sa preia piesa din P2 trebuie sa verifice daca lacasul de pe paleta este liber, abia cand se elibereaza el poate efectua ...