Controlul Cinematic Diferential

Extras din referat Cum descarc?

Informatica, an 4, gr 1
Dupa cum este bine cunoscut in literatura de specialitate, controlul cinematic diferential utilizeaza modelul diferential al unui robot, model ce permite calculul diferential dX al coordonatelor operationale (variabile ce definesc pozitia in spatiul de lucru) in functie de variatia dq a coordonatelor generalizate (variabile asociate fiecarei articulatii mecanice). Analitic, aceasta dependenta este scrisa printr-o matrice Jacobian, in forma
(12.103)
Structura clasica a unui control cinematic diferential este prezentata in figura 12.38.
Asa dupa cum se cunoaste, punctul slab al unei astfel de conduceri il constituie calculul inversei matricei Jacobian, calcul ce nu poate fi realizat off-line datorita dependentei coeficientilor matricei de parametrii qi. Cu toate ca in literatura s-au dezvoltat o serie de metode care permit calculul rapid al lui , ele cer, in general, sisteme hardware de mare viteza, cu un pret de cost intotdeauna prohibitiv, pentru o operare eficienta in timp real.
Figura 12.38 Controlul cinematic diferential conventional
In cele ce urmeaza, se va analiza o solutie de control cinematic diferential utilizand un CLF care va permite calculul inversei matricii Jacobian adoptand euristic o baza de reguli corespunzatoare.
Este evident ca atat structura conventionala cat si cea utilizand logica fuzzy trebuie sa urmareasca acelasi criteriu de calitate, minimizarea erorii sistemului de conducere.
Figura 12.39 Control cinematic diferential cu CLF
Intr-o scriere generala, eroarea poate fi definita [8], [9] astfel: 
(12.104)
unde Xd este vectorul de pozitie dorit in spatiul cartezian. Legea de conducere care se va introduce trebuie sa determine variatii "q care sa permita micsorarea erorii. O solutie simpla se bazeaza pe utilizarea unei metode de tip ,,gradient":
(12.105)
unde . este un factor de proportionalitate ales convenabil, . Din relatia (12.104) rezulta: 
(12.106)
astfel incat variatiile "q vor fi date de legea:
(12.107)
Se poate arata usor ca adoptarea unei legi de conducere de tipul (12.107) ofera solutii bune pentru un sistem de tipul celui prezentat in Figura 12.39, o astfel de conducere determinand convergenta la zero a erorii (12.104)
(12.108)
Pentru justificarea acestei solutii se va utiliza metoda a 2-a a lui Liapunov si se va defini o functionala Liapunov de forma:


Fisiere in arhiva (1):

  • Controlul Cinematic Diferential.doc

Imagini din acest proiect Cum descarc?

Promoție: 1+1 gratis

După plată vei primi prin email un cod de download pentru a descărca gratis oricare alt referat de pe site.Vezi detalii.


Descarcă aceast referat cu doar 4 € (1+1 gratis)

Simplu și rapid în doar 2 pași: completezi adresa de email și plătești. După descărcarea primului referat vei primi prin email un alt cod pentru a descărca orice alt referat.

1. Numele, Prenumele si adresa de email:

Pe adresa de email specificata vei primi link-ul de descarcare, nr. comenzii si factura (la plata cu cardul). Daca nu gasesti email-ul, verifica si directoarele spam, junk sau toate mesajele.

2. Alege modalitatea de plata preferata:


* La pretul afisat se adauga 19% TVA, platibil in momentul achitarii abonamentului / incarcarii cartelei.

Hopa sus!